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本发明提供一种车外环境识别装置，其稳定地导出立体物的速度。车外环境识别装置(120)具备：立体速度导出部(160)，其导出表示基于从两个拍摄装置(110)的亮度图像导出的距离图像而提取出的预定的立体物的速度的立体速度；单眼速度导出部(162)，其导出表示基于一个拍摄装置(110)的亮度图像而提取出的立体物的速度的单眼速度；预测速度导出部(164)，其导出表示基于立体物的过去的速度而预测出的立体物的当前的速度的预测速度；混合比率导出部(166)，其导出立体速度、单眼速度和预测速度的混合比率；以及物
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113392691 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110046634.0
(22)申请日 2021.01.14
(30)优先权数据
2020-0416
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