埃斯顿ER系列工业机器人ModBusTCP接口调试手册_RCS2 V1.5.pdfVIP

ER 系列工业机器人ModbusTCP 调试手册 目 录 前言3 第 1 章 功能简介4 第 2 章 ModBusTcp 协议介绍4 2.1 ModBusTCP 协议报文4 2.2 ModBusTCP 协议功能码5 2.3 ER 系列机器人ModBusTCP 接口定义5 第 3 章 ModBusTCP 点表7 第 4 章 接口调试12 4.1 ModScan 调试助手12 4.2 虚拟数字量交互示例14 4.3 虚拟模拟量交互示例16 4.4 远程启动机器人程序17 4.5 远程加载机器人程序18 4.6 远程复位程序指针20 4.7 调试注意事项21 前言 概述 本手册适用于控制系统RCS2 V1.5 ，描述埃斯顿二代控制器ModBusTcp 协议 接口功能介绍。 读者对象 本手册仅供受过培训，熟悉各种适用国家标准的 “控制、自动化和驱动工程” 领域专业人员。  系统生产商：对自动化系统功能设计的技术人员。  系统集成商：指自动化设备集成的技术人员。 注意事项  在安装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循本文档的说明和解释。  相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法 律、法规、准则和标准。  尽管本文档经过精心编制，但由于其中所描述的产品仍处于不断更新换代中， 我们可能不会在每次更新后都检查文档中所描述的产品性能数据、标准或其它 特性总是与实际产品相一致。  本文档中难免会出现一些技术或者编辑错误，我们保留随时对文档信息做出修 改之权力，恕不另行通知。对于已经变更的产品，如果本文档中的数据、图表 以及文字描述没有修改，我们将不再特别加以声明。  任何人不得对软、硬件配置进行文本档中规定之外的修改，ESTUN 公司对因 此而造成的一切后果不承担任何责任。  本文档中出现图示单位在没有特别标注说明时，默认单位为毫米mm。 安全说明 受伤的危险 不遵守本标志相关的安全说明将危及个人生命和健康安全。 对环境和设备有危险 不遵守本标志相关安全说明可能明显危害环境和设备安全。 说明或提示 该标志表示这些信息能够帮助您更好的理解安全说明。 第 1 章 功能简介 ModBusTcp 协议接口是指外部逻辑控制器（PLC 等）通过标准工业总线协议 （ModBusTCP）与机器人通讯，读写机器人的虚拟IO 端口的一种通讯方式。机 器人可通过ModBusTCP 的方式与外部设备进行交互，而无需额外扩展IO 端口。 第2 章 ModBusTcp 协议介绍 ModBus 是目前应用最广泛的现场总线之一，1999 年又推出了以太网运行的 ModBusTCP(工业以太网协议)。ModBusTCP 以一种比较简单的方式将ModBus 帧嵌入TCP 帧中。IANA 给ModBus 协议赋予TCP 端口号502 ，这是其他工业以 太网协议所没有的。ModBusTCP 还拥有其它工控设备的支持，如工业人机界面、 变频器、软启动器、电动机控制中心、以太网I/O、各种现场总线的网桥等。 2.1 ModBusTCP 协议报文 ModBusTCP 采用TCP/IP 和以太网协议来传输ModBus 信息，因此与ModBus 串行链路数据单元类似，ModBusTCP 的应用数据单元就是将ModBus 简单协议数 据单元（PDU）按照TCP/IP 协议进行封装。一个TCP 帧只能传送一个 ModBusADU ，建议不要在同一个PDU 中发送多个ModBus 请求或相应。 以下表格为ModBusTCP 的请求、应答报文： 请求： 传