用于自动驾驶车辆的静态曲率误差补偿控制逻辑.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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用于自动驾驶车辆的静态曲率误差补偿控制逻辑.pdf

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在一个实施方式中，用于自动驾驶车辆(ADV)的静态曲率误差补偿控制逻辑接收与ADV相关联的规划和控制数据，包括规划转向角和规划速度。基于ADV的当前转向角和规划转向角生成转向指令。根据ADV的当前速度，基于规划速度生成油门指令。基于当前转向角和规划转向角之间的差计算曲率误差。响应于确定出曲率误差大于预定曲率阈值，在扣留不发油门指令的同时向ADV发出转向指令，使得ADV的转向角在没有加速的情况下根据规划转向角进行调节。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113428173 A (43)申请公布日 2021.09.24 (21)申请号 202011030701.1 (22)申请日 2020.09.27 (30)优先权数据