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本发明公开了一种消防机器人火源定位及灭火控制方法，消防机器人的顶部等高度安装有两个热成像模组相机，消防机器人的一侧安装有水枪，并且水枪上安装有一个热成像模组相机。本发明基于像素点进行火源识别，相对于图像识别或目标检测而言，对火源的识别速度更快；并且在识别到火源以后根据消防机器人顶部的热成像模组相机进行火源粗定位，再根据水枪上的热成像模组相机进行火源精确定位，保证了对火源定位的准确性；最后在精确定位到火源后，考虑到水枪实际喷水路径调整火源在水枪对应的热成像图像中处于中间偏下位置，以保证实际灭火效果
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113413564 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110593625.3 A62C 37/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.05
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