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用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆.pdfVIP

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  • 2023-06-23 发布于四川
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用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆.pdf

    本发明公开了一种用于泊车的无车道线的车道边界检测系统、方法及车辆，包括以下步骤：a)利用超声波传感器获取障碍点信息；b)利用视觉传感器获取3D视觉点云信息；c)将障碍点信息与视觉点云信息进行融合，过滤掉动态障碍物；d)将信息投影到二维平面，生成Gridmap栅格图，所述Gridmap栅格图用于表征局部静态环境；e)将Gridmap栅格图利用阈值转化为二值化图像；f)通过opencv提供的Hough直线检测方法进行直线提取；g)利用车辆的航向信息将步骤f所提取的线段进行筛选过滤，输出最多左右1条边

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113479191 B (45)授权公告日 2023.04.07 (21)申请号 202110742580.1 (56)对比文件 (22)申请日 2021.06.30

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