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    传感系统(4a)构成为对在设置于车辆的车辆用灯具的外罩附着的污垢进行检测。传感系统(4a)具有：LiDAR单元(44a)，其构成为配置于由所述车辆用灯具的壳体和外罩形成的空间内，并且取得表示所述车辆的周边环境的点群数据；灯具清洁器(46a)，其构成为将附着于外罩的污垢去除；以及灯具清洁器控制部(460a)，其构成为取得与在从LiDAR单元(44a)射出后由道路面反射的多个反射光的强度相关的反射光强度信息，基于取得的所述反射光强度信息，判定污垢是否附着于所述外罩，与污垢附着于所述外罩的判定相应地使

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113453966 A (43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 202080013978.5 (74)专利代理机构 北京天昊联合知识产权代理

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