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本发明涉及一种行走平稳的仿人双足腿机构,包括一个机体、分别安装于所述机体两侧的两个腿机构以及分别安装于所述两个腿机构上的脚结构,所述腿机构包括一个特殊四连杆机构和曲线放大机构,所述四连杆机构内第一连杆上端与所述曲线放大机构内第二连杆下端铰接,所述曲线放大机构内第三连杆下端与所述脚结构固定连接,所述四连杆机构内机架杆与所述机体相对固定,所述曲线放大机构内第四连杆上端通过固定铰链与所述机体外侧连接。工作状态下,所述脚结构与地面接触,实现行走过程中与地面无冲击的稳定支撑,双足等时、平稳交替,具有符合人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113511285 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110999877.6 (56)对比文件
(22)申请日 2021.08.26
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