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本发明涉及一种基于绳索驱动的机器人末端执行抓手,底座与步进电机支架相连,步进电机支架上安装有步进电机,步进电机的输出轴连接有绕线装置;底座的外围沿圆周方向均布有多个连杆,每个连杆的一端均与底座铰接,另一端均铰接有夹持爪子;中间往复滑动座可相对移动地套设在底座上,在中间往复滑动座与底座之间设有拉簧,拉簧的两端分别与中间往复滑动座及底座相连;各夹持爪子的上端分别与中间往复滑动座铰接,下端为夹持端;中间往复滑动座上安装有定滑轮A,底座上安装有定滑轮B,绳索的上端缠绕在绕线装置上,下端分别由定滑轮B及定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442159 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110733031.8
(22)申请日 2021.06.30
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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