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本申请提供一种机器人质心速度计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人中多个部件的第一运动速度，第一运动速度由机器人中各关节运动产生，第一运动速度包括：部件沿预设方向运动的线运动速度和部件绕预设方向运动的角运动速度；根据各部件的线运动速度和角运动速度，计算各部件的第一质心速度；根据各部件的第一质心速度以及各部件的质量参数，计算机器人的质心速度，实现了可以将机器人的多个部件的第一运动速度考虑进来计算机器人的质心速度，可以得到较为准确的机器人的质心速度，进而基于该机器人的质心速
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113433338 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110750799.6
(22)申请日 2021.07.02
(71)申请人 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
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