原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于卡尔曼滤波和最小二乘法的车辆路面附着系数估计方法。包括以下步骤：步骤一、基于车辆动力学模型对车辆的状态参数进行求解；步骤二、基于卡尔曼滤波估计出车辆行驶过程中轮胎受到的轮胎力；步骤三、采用最小二乘法对路面附着系数进行了估计；步骤四、通过斜率法对步骤三中低滑移率下的路面附着系数估计结果进行修正。本发明有效地降低了轮胎力观测值的不确定性，能够精确的估计在车辆滑移率较高时的路面附着系数，在车辆滑移率较低时对估计的路面附着系数结果进行合理的修正。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113460056 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110884295.3 G06F 17/15 (2006.01)
文档评论（0）