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本公开涉及一种宿主机动车辆的警告系统。当两个目标对象不能看见彼此并且它们中的至少一个目标对象是遵循车道的移动对象时，警告系统在两个相应的目标对象的所有可能的对的两个预测轨迹当中识别多个对的两个预测轨迹，该多个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或小于距离阈值(dth)的轨迹间距离，然后通过确定预测碰撞时刻并计算两个目标对象在所述预测碰撞时刻的位置的概率分布函数来计算每个识别的对的轨迹的碰撞概率，并且检查针对所识别的对的轨迹中的至少一个对的轨迹而计算的碰撞概率是否大于碰撞概率阈值，以便朝向两个目标对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442917 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110325830.1 B60Q 1/52 (2006.01)
(22)申请日 20
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