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本发明公开一种检测局部地形的装置和方法，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113447016 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110718921.1
(22)申请日 2021.06.28
(71)申请人 桂林电子科技大学
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