单片机毕业课程设计步进电机控制设计.docx

步进电机控制设计 摘要 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一 个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为步距 角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制 角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转 动的速度和加速度，从而达到调速的目的。结合对步进电机的了解，然后对步进 电机的控制原理包括步进电机的控制方式和驱动方式作了系统的说明，采用8051 单片机来控制步进电机，并给出了步进电机的双相三拍控制单片机控制和三相六 拍的单片机控制的具体实现方法，用汇编程序进行控制运行。控制系统通过单片 机存储器、 I/O 接口、中断、键盘、 LED 显示器的扩展、步进电机的环形分频器、 驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设 计，实现了四相步进电机的正反转，急停等功能。 电机的控制系统由 AT80C51 单片机控制，具有抗干扰能力强，可靠性高而 且系统扩展容易等优势。本次课程设计中着重于通过控制脉冲数来控制位移，实 现准确定位。基于步进电机本身的优越性和应用的广泛性，这正是用单片机控制 步进电机课程设计的实际意义。 关 键 字 ：步进电机，角位移，单片机，脉冲 目 录 1 课题描述 1 2 总体实现原理 1 3 步进电机原理及硬件设计 2 3.1 单片机电路 2 3.1.1AT89C51单片机的组成结构 2 3.1.2AT89C51单片机的引脚及功能 4 3.2步进电机 6 3.2.1 步进电机的工作原理 6 3.2.2控制原理 7 3.2.3步进电机的驱动方式 8 3.2.4最小系统 9 3.3输入显示部分 10 3.4 电源 10 4 软件程序设计 11 4.1 主程序的设计 11 4.2 定时中断设计 12 4.3 外部中断设计 13 4.4 系统软件程序 14 总结 19 致谢 20 参考文献 21 第 1 页 1 课题描述 传统的步进电机控制方法是由触发器产生控制脉冲来进行的，此种方法工 作方式单一且难于实现人机交互，当步进电机的参数发生变化是，需要重新进行 控制器的设计。而且由传统的触发器构成的控制系统具有控制电路复杂、控制精 度低、生产成本高等缺点。由单片机控制的步进电机克服了以上缺点。它具有很 高的精度， 一般用在精确定位方面。 步进电机是一种将数字信号直接转换成角位移或线位移的控制驱动元件，具 有快速起动和停止的特点。其驱动速度和指令脉冲能严格同步，具有较高的重复 定位精度，并能实现正反转和平滑速度调节。它的运行速度和步距不受电源电压 的波动及负载的影响，因而被广泛应用于数模转换、速度控制和位置控制系统。 步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。常见的步进 电机分三种：永磁式(PM)、 反应式(VR)、 混合式(HB), 永磁式步进一般分为两 相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相， 可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达 国家早已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相 和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度，这种步进机应用 最为广泛。目前使用单片机控制，单片机为微控制器的下位机和以计算机为上位 机的步进电机控制系统，用软件代替步进控制器，使得线路简单，成本低，可靠性大 大增加，灵活改变步进电机的控制方案，无需逻辑电路组成时序发生器，软件编程 可灵活产生步进电机励磁序列来控制步进电机的运行方式。用此方式设计步进电 机控制系统顺应了目前国内外控制系统微机化发展的趋势，充分利用了单片机的 优点，使得通用性得到了提高。伴随不同的数字化技术的发展以及步进电机本身 技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。 第 2 页 2总体实现原理 步进电机的系统总体框图如图1,在系统中采用AT89C51 单片机产生 A、B、 C、D 四相信号(更具实际需要，可以扩充更多相信好)。当采用单片机控制时， 需要在单片机和步进电机之间设置隔离电路以使强弱分开。由于步进电机的驱动 电流相对较大，可增设放大电路来提供步进电机的工作电流。系统电路由5部分 组成，即：输入显示部分；AT89C51 单片机；直流电压和步进电机。 显示部分 显示部分 AT89C51单 片机 键盘输入模 块 直流电源 步进电机 图1 系统总体框图 3 步进电机原理及硬件设计 3.1 单片机电路 本系统采用A89C51 单片机产生控制信号单