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本申请涉及人工智能领域，尤其涉及大棚农作物的除虫方法，所述方法包括：控制所述除虫车在所述轨道上移动，通过所述拍摄装置获取所述种植区对应的图像，并通过所述环境检测装置获取所述种植区对应的环境信息；将所述图像和所述环境信息输入到预训练好的虫类分类模型，得到目标图像和虫类目标的类别，所述目标图像的内容包括所述虫类目标；根据所述目标图像和所述虫类目标的类别确定待喷药位置；根据所述待喷药位置确定所述除虫车的工作位置和所述喷药装置的喷药角度；控制所述除虫车在所述轨道移动到对应的工作位置，并控制所述喷药装置按
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113439727 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110708140.4 (51)Int.Cl.
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