原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请涉及抛投轨迹规划技术领域，揭示了一种仿人机器人的冗余手臂的抛投轨迹规划方法、装置及介质，其中方法包括：获取预设加速度变化曲线，根据预设加速度变化曲线、世界起点位置、世界目标点位置及世界出手点位置生成加速阶段轨迹；根据加速阶段轨迹得到抛投轨迹；采用预设时间间隔，对抛投轨迹进行离散处理得到多个离散位置；分别对每个离散位置进行关节角的求解得到多个求解结果；当存在求解结果为无解时，对世界出手点位置进行调整，重复执行获取预设加速轨迹曲线的步骤直至各个求解结果均为有解，根据各个求解结果均为有解对应的各
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113524205 B
(45)授权公告日 2021.12.31
(21)申请号 202111082022.3 CN 110307838 A,2019.10.08
(22)
文档评论（0）