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一种基于单目视觉的位姿识别方法，包括的步骤：(1)在被识别固定翼飞行器上安装红外光灯组；(2)用摄像头去拍摄被识别固定翼飞行器的状态；(3)图像预处理；(4)根据灰度化公式，对获取的RGB图像进行灰度化处理；(5)采用Otsu阈值分割法对图像进行二值化处理；(6)图像滤波；(7)获得四个光点质心的像素坐标；(8)采用EPnP算法获取被识别固定翼飞行器的位姿。本发明的优点是：对被识别固定翼飞行器标志光点质心坐标提取算法的精度、抗干扰能力以及计算效率都有了明显提高，同时改进了视觉测量算法实现细节，在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113436252 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110717508.3
(22)申请日 2021.06.28
(71)申请人 天津大学
地址 30
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