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本发明公开了一种基于URDF的机器人数字孪生创建方法，将建立的数字孪生模型以URDF文件格式进行压缩存储；通过http请求获取压缩的URDF文件；将URDF文件中xml配置文件进行解析，获取到URDF文件中所存储的几何模型转化为临时文件；通过临时文件获取机器人几何结构的位置、大小、旋转信息，根据这些信息在web页面上创建一个三维仿真场景；根据创建的三维仿真场景，可视化的配置数据模型；实时采集获取到机器人物理实体设备相关的轴角度、尖端焊枪位置数据后，将数据通过socketTCP协议发送给数字孪生
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116310078 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202211721633.2
(22)申请日 2022.12.30
(71)申请人 南京衍构科技有限公司
地址 21
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