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公开了一种操纵器。根据本公开的操纵器包括：夹持器；深度传感器；力传感器，感测作用在夹持器上的外力；存储器；以及处理器，其中，处理器控制夹持器抓取物体，基于在抓取所述物体的同时由力传感器获得的第一感测值来获取关于所述物体的第一信息，控制夹持器，使得所述物体的第一区域与将放置所述物体的表面接触，获取关于第一区域与所述表面之间的接触区域的位置信息，基于所述位置信息和关于所述物体的第一信息获取用于旋转所述物体的旋转方向，控制夹持器以使所述物体在所述旋转方向上针对所述接触区域旋转，并且当所述物体的第二区域
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116323109 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202180070839.0 (74)专利代理机构 北京铭硕知识产权代理有限
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