用于轨道监测激光雷达的点云雨雾去噪方法.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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用于轨道监测激光雷达的点云雨雾去噪方法.pdf

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本发明公开了用于轨道监测激光雷达的点云雨雾去噪方法，包括步骤：获取激光雷达单帧点云，提取防区内的点云数据作为第一目标点云；以激光雷达为原点，采用半径自适应滤波法对第一目标点云进行滤波；以晴好天气下无障碍物的单帧点云为标定点云，利用分割算法和标定点云对滤波后的第一目标点云中的疑似障碍物进行分割，得到第二目标点云；设置判定阈值，滤除所述第二目标点云中的颗粒噪声点云，得到第三目标点云。本发明可以滤除极端天气下的雨雾及其他细小物体对激光雷达点云的噪声干扰，使后续的障碍物点云分割、匹配和分类更加准确、快速

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116309112 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310057694.1 (22)申请日 2023.01.18 (71)申请人四川西南交大铁路发展股份有限公