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一种基于改进的Gmapping算法的移动机器人建图方法.pdfVIP

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  • 2023-06-25 发布于四川
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一种基于改进的Gmapping算法的移动机器人建图方法.pdf

    本发明提供的一种基于改进的Gmapping算法的移动机器人建图方法。在移动机器人建图过程中，Gmapping算法在室内环境下建图效果良好，但其存在着粒子退化的缺点，本发明主要这一缺点进行改进。移动机器人本体所载激光雷达散发粒子后，由于二维环境的改变，粒子对环境的描述能力就会有所改变。在Gmapping算法中，增加判断粒子状态的环节，根据退化粒子的多少，进行重采样步骤，完成粒子分配权重的合理性。最后，增加仿真对比过程，本发明对二维环境建图精确，充分表明了本发明方法的有效性和优越性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116309907 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310203297.0 (22)申请日 2023.03.06 (71)申请人 中国人民解放军海军工程大学 地址

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