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一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法.pdfVIP

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  • 2023-06-25 发布于四川
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一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法.pdf

    本发明公开了一种基于改进秃鹰搜索算法的串联机械臂运动学标定方法。该方法由串联机械臂末端位置、姿态数据测量和优化求解运动学参数误差两部分组成，位姿测量数据输入优化算法，优化算法输出运动学参数误差估计值。该方法改进秃鹰搜索优化算法，针对机械臂运动学模型参数名义值与实际值存在误差而导致机械臂末端位姿存在误差的情况，进行了运动学标定，求解了运动学参数误差的最优估计并代入正向运动学补偿，提升串联机械臂末端绝对位姿精度。实例表明，在运动学标定问题中，改进的变参数秃鹰搜索算法相较于其他已经应用于该领域的搜索优

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116277000 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310255059.4 (22)申请日 2023.03.16 (71)申请人 浙江大学 地址 310058

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