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一种机器人腿部的逆运动学求解方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-06-25 发布于四川
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一种机器人腿部的逆运动学求解方法及装置.pdf

    本发明公开了一种机器人腿部的逆运动学求解方法及装置，该方法主要针对双足机器人中含有耦合驱动平行四边形并联关节的腿部逆运动学求解，由于存在耦合驱动，且髋关节电机轴三轴不交于一点，导致逆运动学解析解不存在。该方法将踝关节处的位置与姿态进行解耦，对于位置，根据电机初始位置作为迭代初值，采用数值解法进行逆运动学求解；对于姿态，采用几何解法直接获得踝关节角度关系，从而将位置与姿态解耦，进行快速求解。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116304512 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310255424.1 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2023.03.1

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