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一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法.pdfVIP

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  • 2023-06-25 发布于四川
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一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法.pdf

    本发明请求保护一种带有轨道约束的激光雷达定位系统及方法。该系统由数据采集模块，预处理模块，轨道数据接口模块，定位模块组成。数据采集模块接收激光雷达获得的点云数据，并对来自多个激光雷达的点云进行融合。预处理模块接收融合后的点云数据，根据场景特征筛选感兴趣区域，并通过点云滤波除去杂波。轨道数据接口模块读取预先存储的轨道地理信息点集，根据点集拟合出轨道约束方程。定位模块接收预处理后的点云和轨道约束方程，基于粒子滤波算法计算位置，通过限制粒子仅分布于轨道约束方程上，缩小粒子分布区域，得到更准确定位结果。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116299501 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310120989.9 (22)申请日 2023.02.16 (71)申请人 重庆邮电大学 地址 400065

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