原创力文档- 17
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- 2023-06-25 发布于四川
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本发明公开了一种使用激光雷达实时检测路面障碍物的方法和装置，该方法通过在路侧安装激光雷达并划定检测范围；然后在产生的点云中过滤出检测范围内的点云并进行坐标转换，以获取检测点云集合；再利用随机抽样一致拟合地平面，删除地平面对应的点云，以获取障碍物点云集合；之后对障碍物点云集合中的点云采用均值漂移聚类，以获取所有目标物体的点云集合；最后利用pointnet深度网络对所有目标物体的点云集合进行处理，以将目标物体分为障碍物和非障碍物。本发明可全天候、自动实时检测路面障碍物，通过激光雷达可以检测障碍物的三
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116299315 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310257823.1
(22)申请日 2023.03.10
(71)申请人 之江实验室
地址 311121
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