基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法.pdfVIP

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2023-06-25 发布于四川
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基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法.pdf

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本发明涉及一种基于目标物点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法，其在目标物点云抓取点位置上模拟一个坐标系，该坐标系以目标物点云抓取点为原点，在此过程中，可以知晓该点云坐标系到3D相机坐标系的转换关系，即可以为机器人提供一个在目标点云抓取点的位姿。同时本发明使用法向量进行避障的方法，使机器人末端首先以姿势直线方式运动到目标物抓取点所在拟合平面的法方向，然后末端再以姿势直线运动方式垂直移向抓取点，直至到达抓取点位置。也就是说，本发明首先确定目标物抓取点的坐标系，再分两段使机器人末端到达该位置，可

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116276969 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310062268.7 (22)申请日 2023.01.13 (71)申请人伯朗特机器人股份有限公司地址