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本发明公开了一种管道内自爬行机器人防打滑控制方法及装置，该方法包括：获取管道内自爬行机器人正常运行时每个驱动轮上均分的摩擦力与动摩擦因数关系；进入管道前，预设动摩擦因数，微动驱动轮，获取行进信息组，利用摩擦跟踪方法处理信息；计算并记录机器人所处位置的实时动摩擦因数；根据该位置实时动摩擦因数及摩擦跟踪方法，更新摩擦力数值，根据实时动摩擦因数调整加压弹簧压力。本发明不但能适用于常规管道内爬行时防打滑需求，更能使机器人处于最节能工作状态，解决管道内自爬行机器人打滑及长里程续航问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116293197 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310341814.0
(22)申请日 2023.03.31
(71)申请人 清华大学
地址 100084
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