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- 2023-06-26 发布于四川
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本发明涉及桥式起重机轨迹规划方法及系统，包括以下步骤：基于台车位移、桥架位移和吊绳长度，以及吊钩和负载在三维空间中的摆角，构建桥式起重机系统动力学模型，并设定控制目标；以台车移动、桥架移动、绳长变化、吊钩摇摆和负载摇摆的状态变量设计辅助信号，根据控制目标，将模型中施加在台车、桥架、绳长以及吊钩、负载摆动上的约束转化为对辅助信号的约束；根据模型的结果得到对台车、桥架运动和吊绳变化的轨迹规划，实现对桥式起重机的定位与摆动抑制控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116281600 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310272302.3 G06F 111/04 (2020.01)
(22)申请日 2023.03
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