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本发明提供了一种全髋关节置换手术中的髋臼打磨方法，包括：通过图像分割技术从CT影像中重建髋骨三维模型；在髋骨三维模型上摆放髋臼杯的位置；在导航软件中对方案进行确认；在患者髋骨上固定反光阵列，通过配准获取反光阵列与髋骨的位姿转换关系；在机械臂末端工具上安装另一个反光阵列，获取反光阵列到机械臂末端工具以及到机械臂法兰的转换关系；将髋骨的运动接入到机械臂运动控制程序中，使机械臂能够跟随髋骨做同步运动；动态设置限制运动面的位置，防止打磨骨量超过规划假体位置。本发明所述方法将机械臂作为执行机构，可以提高系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116269750 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310349547.1
(22)申请日 2023.04.04
(71)申请人 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
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