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本公开涉及一种位姿控制方法、装置、存储介质及控制器。该方法应用于引导架，所述引导架包括动平台和用于驱动所述动平台的位姿变化的驱动装置，该方法包括：确定所述动平台的当前位姿；在所述动平台的所述当前位姿与目标位姿不相同的情况下，确定用于控制所述驱动装置的目标控制量；根据所述目标控制量驱动所述驱动装置，以使所述动平台从所述当前位姿到达所述目标位姿。本公开这种通过引导架的主动驱动来控制引导架上的动平台的位姿的方式，提升了位姿控制的安全性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116277007 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310314871.X
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 北京维卓致远医疗
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