一种井工煤矿下的协同定位方法与装置.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种井工煤矿下的协同定位方法与装置.pdf

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本发明提出一种井工煤矿下的协同定位方法，方法包括以下步骤：移动端自身搭载有定位装置，通过定位装置计算此刻移动端的第一位置；位于井下的固定端向外广播其位置信息与发射信号的时间信息；移动端接收固定端的信号，计算此刻移动端的第二位置；根据定位装置自身的偏差分布和第二位置，对第一位置进行修正，得到移动端的最优估计位置。本发明将绝对定位与相对定位结合在一起，利用固定端的发射信号来定期修正移动端运动轨迹的累积误差，能够更精确地记录被测对象的位置。本发明还提出一种井工煤矿下的协同定位装置。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113587929 B (45)授权公告日 2022.01.25 (21)申请号 202111156407.X 刘安强　张明鹏　赵德强　李伟　 (22)申请日