一种地下矿井重建与定位的方法与系统.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种地下矿井重建与定位的方法与系统.pdf

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本发明涉及矿山井巷定位与建图技术领域，为解决非结构化特征下且GNSS无法作用的井下定位与建图困难的技术问题，提出一种地下矿井重建与定位的方法与系统，包括以下内容：前端首先获取激光雷达点云信息，结合IMU预积分信息进行去畸变操作获得可用的点云信息；通过一种新的定义曲率方法获得角点点云和平面点云信息后，通过gfs(greedybasedFeatureselect)再次筛选点云特征，获得最终可用点云群；通过一种改进ICP点云匹配算法进行扫描匹配处理，实现映射和定位；后端采用G2O算法优化参数，通过定义

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116309179 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310339058.8 G06V 10/46 (2022.01)