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一种基于端边云及深度强化学习的无人机械协作方法包括如下步骤：根据无人艇和/或无人机的不同任务的作业要求，设计一个适合该任务的自主导航边缘智能模型；在核心云端基于无人艇和无人机协作的作业要求，进行基于深度强化学习的仿真训练；在核心云端的第一DRL训练模块中基于真实场景采用sim2real部署仿真训练获取的自主导航边缘智能模型；通过第一通讯模块将第一DRL训练模块中的自主导航边缘智能模型下发至边侧端的第二DRL训练模块，本发明采取端边云计算方案，通过增加节点的方式，使得数据传输的速度更快，处理更及时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113572832 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202110825914.1 H04L 69/08 (2022.01)
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