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本公开提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及用于自动驾驶车辆控制的通信技术领域。具体实现方案为：车辆的主芯片与从芯片之间通过至少一条单向总线连接；主芯片通过以太网向从芯片发送第一心跳包；以及通过单向总线向从芯片发送脉冲信号，以由从芯片基于第一心跳包和脉冲信号确定主芯片的工作状态，并在确定主芯片的工作状态为异常状态时启动对应的第一处理措施。根据本公开的方案，能够通过增加较少的硬件连接，与传统的心跳机制互补，使得主芯片和从芯片之间可以传输丰富的异常信息，提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116319883 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310278046.9
(22)申请日 2023.03.20
(71)申请人 阿波罗智能技术（
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