一种针对风机叶片巡检任务的无人机轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-06-26 发布于四川
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一种针对风机叶片巡检任务的无人机轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了一种针对风机叶片巡检任务的无人机轨迹规划方法，适用于风力发电机叶片巡检任务，能提供高效可行的巡检路径，在无人机受外力影响偏离规划路径时，该方法还具有快速提供新规划路径的能力；其思路是针对巡检环境和巡检任务要求进行损失函数的设计和后向动态规划求解轨迹，并进行二次规划优化。本发明在具备先验的风力发电机尺寸信息和定位信息的前提下，规划出高效可行的巡检路径；结合图像信息能提供无人机在偏离航迹时依然保证较好的重规划能力，为进一步的检测提供良好的待检样本；与人工手动操控和简单打点规划方法相比，具

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116301049 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310313551.2 (22)申请日 2023.03.28 (71)申请人东南大学地址 210096