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本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113597636 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202080021827.4 (72)发明人 坂本麻衣 堀宽己
(22)申请日 2020.03.19
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