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本发明公开了一种用于点云拼接的三维标定装置、点云拼接方法。本申请所述点云拼接方法基于本申请所述三维标定装置实现。本申请所述三维标定装置所述装置包括：底座及设置在底座上的至少一个凸台和至少一个斜平面；每个凸台和每个斜平面上均设有视觉特征图。本申请所述三维标定装置带有视觉特征图的，可在单一位姿下提供完整视觉特征信息，相比于传统二维标定板，本申请提出的三维标定装置额外提供了更多的向量约束，让标定结果更加鲁棒。此外，本申请提供的三维标定装置携带点特征信息与平面特征信息，能提供拼接算法更丰富的信息源。同时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116309878 A
(43)申请公布日 2023.06.23
(21)申请号 202310294167.2
(22)申请日 2023.03.23
(71)申请人 杭州汇萃智能科技有限公司
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