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本发明公开了一种用于管道清理的磁驱动软体机器人及其工作方法。该软体机器人，包括磁性软机器人主体和钩爪。所述的磁性软机器人主体包括前腿结构、后腿结构、扭转伸缩结构和清理环。前腿结构、后腿结构分别设置在扭转伸缩结构的两端。清理环套置在扭转伸缩结构的外侧。多个钩爪均设置在前腿结构的内侧。钩爪能够跟随前腿结构一同翻转。前腿结构、后腿结构和扭转伸缩结构均为具有弹性的永磁体；前腿结构与后腿结构受到相同的径向磁场作用时，其中一个向内翻折，另一个向外翻折。扭转伸缩结构受到轴向磁场时，能够在磁场控制下扭转和伸缩。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113617756 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110783930.9 审查员 冯斯琦
(22)申请日 2021.07.12
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