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一种基于对抗生成模仿学习的自动驾驶控制方法，属于自动驾驶策略生成技术领域。解决了现有基于学习的自动驾驶决策存在安全性和平稳性差的问题。本发明利用状态地图、目标自动驾驶车辆及周边车辆实时状态输入至决策器，决策器采用经对抗生成的训练方式训练的深度神经网络，获取目标自动驾驶车辆的决策行为信号；再采用Bezier曲线作驾驶路径规划，获得规划路径；在规划路径上进行等时间间隔抽样，获取采样点，并采用曲线拟合算法，获取每两个采样点间路径的速度和加速度，采用PID控制方法，获得目标自动驾驶车辆的动作控制信号。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113635909 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110954992.1 B60W 60/00 (2020.01)
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