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本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种微型自主水下机器人。包括依次密封连接的推进舱段、操纵舱段、控制舱段、电池舱段及艏段，其中控制舱段的顶部设有天线；推进舱段包括推进舱段导流罩及设置于推进舱段导流罩内的轮缘推进器和操舵组件，轮缘推进器通过顺时针或逆时针运转实现微型自主水下机器人的前进或后退；操舵组件设置于轮缘推进器的后端，操舵组件用于微型自主水下机器人在高速航行时的航向角和俯仰角的姿态调节。本发明结构小巧、重量轻，能够实现单人收放和操作；由于兼有桨后舵和微型轮缘推进器两种位姿操纵手段，能够实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113602459 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202110942738.X CN 105644742 A,2016.06.08
(22)申请日 20
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