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本发明公开了一种自动化上下料控制方法、系统、装置及存储介质，自动化上下料控制方法通过获取相机与参照物之间的相对位置以及相机与机械臂末端之间的相对位置，即第一位置和第二位置，并根据相机内参进行标定，得到第一时刻的第三位置、第四位置和第五位置，通过第一位置和第二位置计算第七位置，进而调整第七位置使第五位置与第一位置重合，得到第八位置，从而根据第八位置、第三位置和第四位置计算得到机器人底座与待抓取工件的相对位置，即第九位置，基于第九位置实现了对机械臂末端的重复入位误差的补偿，实现了高精度的上下料控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115319737 A
(43)申请公布日 2022.11.11
(21)申请号 202210815661.4
(22)申请日 2022.07.12
(71)申请人 广州里工实业有限公司
地址 510
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