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本发明公开了一种基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置，方法包括：对多维减振装置进行运动学和动力学分析，建立平衡点附近的线性动力学方程，根据线性动力学方程建立预测模型；根据预测模型通过控制时域的控制量估计预测时域的输出量，根据预测时域的输出量趋近于期望轨迹的控制目标设定优化目标，设置约束条件，确定控制量的优化问题；根据运载设备在t时刻的位姿信息确定期望轨迹；对优化问题进行求解，确定最优控制量序列，并将序列中的第一个值作为当前时刻的实际控制量，对多维减振装置进行控制。本发明可以实现提前检测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116341200 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202310123613.3
(22)申请日 2023.02.16
(71)申请人 上海新纪元机器人有限公司
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