一种基于坐标系转换的车辆弯道变道避障轨迹规划方法.pdfVIP

下载本文档

2
0
约2.16万字
约 23页
2023-06-28 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于坐标系转换的车辆弯道变道避障轨迹规划方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种基于坐标系转换的车辆弯道变道避障轨迹规划方法。其中，所述方法包括：用于当前车辆处于弯道车道，且当前车辆前向存在静止障碍物时，当前车辆执行自动避障；所述自动避障包括：S1、确定当前车辆周围的障碍物信息、车道指示线信息以及车速；S2、判断当前车辆前向静止障碍物与当前车辆的距离是否达到阈值；S3、若所述前向障碍物信息与当前车辆的距离小于所述阈值，则开始减速并判断当前车辆两侧是否存在避障空间；S4、若当前车辆两侧存在避障空间等。本发明能够有效降低了路径规划的复杂度。同时提高弯道变道避障规

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116339320 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310161519.7 (22)申请日 2023.02.24 (71)申请人福建工程学院地址 350000