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2023-06-28 发布于四川
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一种密集场景下机械臂抓取目标物体的方法.pdf

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本发明公开了一种密集场景下机械臂抓取目标物体的方法，包括：通过V‑rep动态仿真软件搭建同现实环境相似的场景；在仿真环境中搭建编码器‑解码器结构的推动与抓取协同策略网络，整体结构由密集卷积神经网络DenseNet121以及两个并行的全卷积神经网络组成；搭建真实的密集堆叠复杂场景，将仿真端训练好的推动与抓取协同网络移植到实物平台，机械臂在真实环境下进行动作决策抓取目标物体。本方法采用深度强化学习的方式不断在工作环境中尝试动作获取奖励值来训练推动与抓取协同策略网络，根据目标物体的遮挡状态由策略网络自

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116330283 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310301614.2 (22)申请日 2023.03.24 (71)申请人南京工业大学地址 211816

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