动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法.pdfVIP

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2023-06-29 发布于四川
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动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法.pdf

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本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113689459 A (43)申请公布日 2021.11.23 (21)申请号 202110869065.X G06N 3/08 (2006.01)