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一种面向水下桩基础的有缆检修机器人.pdfVIP

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  • 2023-06-30 发布于四川
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一种面向水下桩基础的有缆检修机器人.pdf

    本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种面向水下桩基础的有缆检修机器人，包括环抱装置、执行机构和水下平台；所述环抱装置包括吸盘式电磁铁、末端夹持装置、大臂、环抱装置伺服电机舱、环抱装置减速机舱等，所述环抱装置可夹持桩基础以保证检修作业的可靠性；所述执行机构包括四自由度机械臂和末端检修装置，所述末端检修装置包括高压水枪、焊枪、水浸探头、工业相机以及线性结构光传感器，可实现包括冲刷、探伤以及焊接在内的检修作业；所述水下平台为一有缆水下机器人，确定水下桩基础位姿后，通过电磁吸附原理实现对水下桩基础的

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113681575 A (43)申请公布日 2021.11.23 (21)申请号 202111037082.3 (22)申请日 2021.09.06 (71)申请人 南通

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