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本发明公开了一种基于光流估计获取AGV位置的方法，包括以下步骤：在AGV经过二维码时，获取二维码的位置信息，并利用AGV上的图像采集装置对AGV在运动过程中的图像进行实时采集；获取图像采集装置实时采集的图像，从中筛选出连续两帧图像，并根据连续两帧图像建立图像约束方程；对图像约束方程进行展开得到展开方程；联合图像约束方程和展开方程得到速度方程；建立一窗口，根据速度方程建立对应窗口的速度方程组；对速度方程组进行最小化，得到速度矢量；根据二维码的位置信息和速度矢量，得到AGV在经过的二维码与下一二维码
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116358547 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202211580479.1
(22)申请日 2022.12.09
(71)申请人 珠海创智科技有限公司
地址 51
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