一种水域异构多无人器一致性编队方法.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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一种水域异构多无人器一致性编队方法.pdf

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本发明提供一种水域异构多无人器一致性编队方法。针对不同环境下无人器的模型异构问题，如水域环境下无人机、无人船、潜航器的环境差异问题。考虑环境参数和不同运动空间维度的差异，分别设计了三种异构模型的一致性控制律，重新推导了该类一致性算法的设计过程，通过分块Kronecker积和矩阵变换证明稳定性，并给出参数选择的一些充分条件。本发明考虑成形过程中的优化问题和避障问题，针对实际水域中的避障模型问题，引入圆形、山峰威胁模型等不同的区域，构造不同的势函数表达式。之后将异构多智能体系统转化为闭环误差系统，定

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721638 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110887813.7 (22)申请日 2021.08.03 (71)申请人哈尔滨工程大学地址