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一种基于采摘机器人视觉系统的目标采摘方法.pdfVIP

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  • 2023-07-01 发布于四川
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一种基于采摘机器人视觉系统的目标采摘方法.pdf

    本发明涉及一种基于采摘机器人视觉系统的目标采摘方法，包括：使用相机采集原始果实图像；对采集到的原始果实图像进行预处理，经过预处理后的果实图像组成数据集，将数据集划分为训练集、验证集和测试集；建立MaskR‑CNN模型，进行训练；对训练过程进行优化，得到训练精度最高的MaskR‑CNN模型；在采摘机器人CPU上加载训练精度最高的MaskR‑CNN模型，最终基于采摘机器人的视觉系统实现目标识别采摘。本发明用高像素相机获取成熟果实图像，将深度学习技术应用到果实智能采摘中，根据实际使用场景对网络结

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116363505 A (43)申请公布日 2023.06.30 (21)申请号 202310210531.2 G06V 10/764 (2022.01)

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