一种侧滑情况下4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.14万字
约 12页
2023-07-01 发布于四川
举报
版权申诉

一种侧滑情况下4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种侧滑情况下4WID高地隙喷雾机轨迹跟踪控制方法，属于农业机械自动导航领域，包括以下步骤：(一)选择喷雾机定位、定向传感器；(二)建立高地隙喷雾机底盘运动学模型和位姿误差模型；(三)将横向滑移速度与前后轴转向偏差这两个可以表征侧滑效应的参数引入理想状态下位姿误差模型并近似线性化得到改进位姿误差模型；(四)基于改进位姿误差模型设计鲁棒自适应控制器，通过参数自适应来补偿未知滑动。本发明解决了传统轨迹跟踪控制器中忽略侧滑而导致跟踪精度低的问题，有效提高了侧滑情况下导航轨迹跟踪精度和喷雾机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113721609 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110941291.4 (22)申请日 2021.08.17 (71)申请人江苏大学地址 21