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- 2023-07-01 发布于四川
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本发明公开的一种悬崖检测方法及装置，通过在自主移动机器人上安装相机和结构光发射器，以使相机的光轴与竖直方向的夹角为θc小于结构光发射器的光轴与竖直方向的夹角为θl；向第一待检测地面区域发射预设形状的第一结构光；采集含有第一结构光的第一待检测地面区域的第一图像；提取第一图像中含有的第一结构光的形状，记为第二结构光的形状；将第一结构光的形状与第二结构光的形状作对比；若第一结构光的形状与第二结构光的形状相比保持不变，则判定第一待检测地面区域不存在悬崖；否则，则判定第一待检测地面区域存在悬崖。相比于现有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113721301 A
(43)申请公布日 2021.11.30
(21)申请号 202110946022.7
(22)申请日 2021.08.17
(71)申请人 广东盈峰智能环卫科技有限公司
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